渠道体系由选用Stewart组织的六自由度运动渠道、微型操控器、伺服驱动体系等组成。六自由度运动渠道（如下图）的下渠道安装在地面上，上渠道为运动渠道，它由六只电动缸支承，运动渠道与选用六个虎克铰衔接，电动缸与固定基座选用六个虎克铰衔接，六只电动缸选用伺服电机驱动的电动缸。计算机操控办理体系经过位姿-缸长解算，经过驱动伺服电机改动电动缸缸长，以完成运动渠道的

  P-022六自由度运动渠道是我公司为北京一家部队驾校专门开发的一款用于驾驭练习的实在模仿渠道，渠道上放置的是北京现代伊兰特真车，模仿作用好，体感实在，得到用户好评。

  六自由度渠道体系操控流程简述如下，微型操控器接收到有关渠道运动参数的指令后，经过空间运动模型改换，反解运算，补偿运算，得出六只电动缸的伸长量，经过总线传递给驱动器，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机滚动，电动缸依照指令弹性，渠道亦运转到指定姿势。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，方位信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环操控办理体系，以实时精确地操控各电动缸的伸长量，一起信息传输给微型操控器，微型操控器经过正解运算，计算出渠道实时姿势，实时调整渠道姿势，以作为下次动作指令的参阅，以保证操控精度。

  a.渠道位姿模仿、正弦波模仿、单自由度运动、多自由度复合运动，姿势复合。

  b.预置路谱滤波处理，随机波复现，路谱、波浪谱、飞翔谱复现等功能，可导入车辆、飞翔器实践丈量姿势数据。

  c.经过TCP/IP协议，为用户更好的供给第三方操控接口（上位机接口），供给二次开发例程。

  d.供给内同步、外同步数据输出操控接口，实时正解运动轨道，指令与姿势实时比照。

  网站关键词：伺服电动缸、三自由度渠道、六自由度渠道、多自由度姿势运动模仿仿真